有刷電機控制器是一種用于控制有刷直流電機的設備。它可以通過調節(jié)電流和電壓來控制電機的轉速和方向，以實現(xiàn)的運動控制。有刷電機控制器通常包括輸入端口、輸出端口、微處理器、功率驅動電路等部件，通過這些部件實現(xiàn)對電機的控制。有刷電機控制器廣泛應用于各種領域，如工業(yè)自動化、機器人技本、電動車輛、無人機等。

支持輸入額定電壓分為：?12V ~ 36V；
? 支持額定驅動電流?8A；短時大驅動電流可達?10A；
? 支持：直流有刷電機
? 支持扭矩控制，電流閉環(huán)控制；
? 支持?PWM?, PPM，模擬量，可外接電位器調速 ；
? 支持PLC，單片機，上位機等控制；
? 支持RS485遠程控制；支持RS485 MODBUS RTU；
? 支持電機堵轉檢測；
? 支持上位機軟件配置參數(shù)；
? I/O?端口?ESD?保護；
? 配備?電流快速熔斷保險絲；

項目 參數(shù) 備注
電源電壓 DC12V ~ 36V 直流恒壓電源
驅動電流 0 ~ 8A 可連續(xù)輸出
端口信號控制 模擬量，PWM，PPM 電壓信號，占空比，脈沖
模擬量范圍 0~5V/0 ~ 10V 可以設置
輸入PWM頻率 250Hz ~ 1KHz 高電平電壓范圍7V~24V
輸入PWM分辨率 1/1000 即0.1%
輸入PPM頻率 1 ~ 30000Hz 范圍可以設置，大PPM頻率有效值可以設置到30KHz以內
輸出PWM控制頻率 可調 默認20KHz
輸出PWM控制分辨率 1/1000 即0.1%
輸出PWM控制占空比范圍 1.0% -99.0%
控制方式 ①、扭矩控制
②、電流控制 控制方式可設置
堵轉電流保護 達到大允許電流停止輸出 大允許電流可設置，在額定電流以內
限位 具有正、反轉限位 可設置
通訊方式 RS485通訊 默認支持RS485 Modbus RTU， 波特率：9600
調速方式 ①、支持上位機指令
②、支持PLC
③、支持單片機
④、支持電位器調速 通過撥碼選擇
參數(shù)設置方式 上位機調試軟件
我公司自研專屬調試軟件

附錄一、RS485 Modbus-RTU通訊協(xié)議

本驅動器使用MODBUS-RTU(國標GB/T19582-2008)通訊協(xié)議進行通訊，支持一主站控制多個從站，通過公共地址可發(fā)送指令配置 254 個從站地址，主站可以是單片機、PLC或PC機等。
1 、通訊參數(shù)

波特率默認為 9600bps，數(shù)據位為 8 位，無校驗，停止位為 2 位；
從站地址默認為0；也可以使用公共地址0xFF;

波特率可配置為：96；
數(shù)據位可配置為：8位，9位；
停止位可配置為：1停止位，2停止位；
校驗位：可配置為無校驗，奇校驗和偶校驗；

當配置為無校驗時，數(shù)據位應配置為8位，停止位配置為2位；
當選擇奇校驗或者偶校驗時，數(shù)據位應配置為9位，停止位配置為1位；







2、 MODBUS-RTU幀格式

本驅動器支持 MODBUS 的 0x03(讀保持寄存器)、0x06(寫單個寄存器)和
0x10(寫多個寄存器)。

2.1、 0x03 讀保持寄存器
主站發(fā)送：

字節(jié) 內容
1 從站地址
2 0x03
3 起始寄存器高字節(jié)
4 起始寄存器低字節(jié)
5 寄存器數(shù)高字節(jié)
6 寄存器數(shù)低字節(jié)
7 CRC低字節(jié)
8 CRC高字節(jié)
第 1 字節(jié)： 從站地址碼（=001～254）
第 2 字節(jié) 0x03： 讀寄存器值功能碼
第 3、4 字節(jié)： 要讀的寄存器開始地址
第 5、6 字節(jié)： 要讀的寄存器數(shù)量
第 7、8 字節(jié)： 從字節(jié) 1 到 6 的 CRC16 校驗碼
從站回送：
字節(jié) 內容
1 從站地址
2 0x03
3 字節(jié)總數(shù)
4 寄存器1的數(shù)據
5
6 寄存器2的數(shù)據
7
… … … ….
M-1 寄存器M的數(shù)據
M
M+1 CRC低字節(jié)
M+2 CRC高字節(jié)

第 2 字節(jié) 0x03： 返回讀功能碼
第 3 字節(jié)： 從 4 到 M（包括 4 及 M）的字節(jié)總數(shù)
第 4 到 M 字節(jié)： 寄存器數(shù)據
第 M＋1、M+2 字節(jié)： 從字節(jié) 1 到 M 的 CRC16 校驗碼
當從站接收錯誤時，從站回送：

字節(jié) 內容
1 從站地址
2 0x03
3 異常碼
4 CRC低字節(jié)
5 CRC高字節(jié)

第 1 字節(jié)： 從站地址碼（=001～254）
第 2 字節(jié) 0x83： 讀寄存器值出錯
第 3 字節(jié) 異常碼：見2.4
第 4、5 字節(jié)： 從字節(jié) 1 到 3 的 CRC16 校驗碼


表1-4，1-5，1-6分別為8位撥碼開關對應的標識。
這里將撥碼指向向上，記為”O(jiān)N”，撥碼指向向下記為”O(jiān)FF”
表1-4
位號 位號 位號 信號控制方式
1 2 3
OFF OFF OFF RS485指令控制
OFF OFF ON 模擬量控制0~10V
OFF ON OFF 模擬量控制轉向
OFF ON ON PWM控制
ON OFF OFF 占空比控制轉向
ON OFF ON 脈沖PPM控制
ON ON OFF 預設置轉速控制
表1-5
位號 位號 位號 位號 堵轉電流閾值
4 5 6 7
ON ON ON ON 0.5A
ON ON ON OFF 1.0A
ON ON OFF ON 1.5A
ON ON OFF OFF 2.0A
ON OFF ON ON 2.5A
ON OFF ON OFF 3.0A
ON OFF OFF ON 3.5A
ON OFF OFF OFF 4.0A
OFF ON ON ON 4.5A
OFF ON ON OFF 5.0A
OFF ON OFF ON 5.5A
OFF ON OFF OFF 6.0A
OFF OFF ON ON 6.5A
OFF OFF ON OFF 7.0A
OFF OFF OFF OFF 8A(默認)
OFF OFF OFF ON 10A

表1-6
位號 執(zhí)行的動作 提示
8

ON 串口屬性臨時設置為：波特率：9600，數(shù)據位：8，校驗位：無，停止位：2，設備地址不變，建議使用公共地址0xFF 一般當忘記或者不清楚串口屬性的時候，可以將該位置”O(jiān)N”，用臨時的屬性來正確設置，設置好以后，寫入驅動器，然后在將該位置”O(jiān)FF”
OFF 串口屬性恢復為近一次設置的； 正常使用時，一般將該位置”O(jiān)FF”


點擊“從驅動器中讀取”按鈕，將驅動器當中的當前參數(shù)讀出來，使得上位機軟件與驅動器內部的參數(shù)保持一致。然后在按照實際使用情況設置好參數(shù)，正確設置，設置完成以后，點擊“寫入驅動器”按鈕即可。
在該頁面中：
加速時間：即電機從當前轉速轉到目標轉速的緩啟時間；
減速時間：即電機從當前轉速降到停止的緩停時間；
SV小有效電壓：即若驅動器配置模擬量控制時，則IN1端子的電壓如果低于該值時，認為是零電壓；
SV大有效電壓：即若驅動器配置模擬量控制時，則IN1端子的電壓如果該值時，認為是已達到上限電壓；
PWM輸出上限：即輸出端輸出PWM的上限，該值可以限制輸出電壓；
PWM輸出頻率：即輸出端輸出PWM的頻率，默認為20KHz;
PPM電子齒輪比：即選擇PPM控制時，用于對輸入的脈沖頻率進行分頻；
輸入PPM大頻率：即當輸入的脈沖頻率達到該值時，輸出到達大；
輸入PPM小頻率：即當輸入的脈沖頻率低于該值時，輸出為零；
預置占空比：即當選擇預置轉速控制模式時，如果選擇的是扭矩模式，則開機以后，按照此設置的占空比控制電機轉動；
預置電流：即當選擇預置轉速控制模式時，如果選擇的是電流模式，則開機以后，按照此設置的目標電流控制電機；